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Toshiba Machine 6-Achsen-Roboter

Toshiba Machine ist einer der wenigen Hersteller, der neben SCARA-Robotern auch 6- Achsen-Roboter anbietet. Die Modelle TV800 und TV1000 sind netzwerkfähig und können sehr gut in Produktionslinien mit Bildverarbeitung, Förderbandsteuerung und auch in Kombination mit SCARA-Robotern eingesetzt werden. Die Programmierung erfolgt wie bei den SCARA-Modellen mit der Programmiersprache SCOL. Das auf die 6-Achsen-Modelle zugeschnittene Programmiertool TSPC-6ax basiert auf der SCARA-Software TSPC und ist in der Handhabung weitgehend identisch.

Modell		TV800	TV1000
Typ		Vertikal artikulierter Roboter
Anzahl der kontrollierten Achsen		6	6
Armlänge	Gesamtlänge	800 mm	1000 mm
	Erster Arm	380 mm	480 mm
	Zweiter Arm	420 mm	520 mm
	Reichweite	892 mm	1090 mm
Arbeitsbereich	Achse 1 (J1)	+/-170°
	Achse 2 (J2)	-100° ... +150°
	Achse 3 (J3) (Z)	-127° ... +167°
	Achse 4 (J4) (Z Rot.)	+/-190°
	Achse 5 (J5)	+/-120°
	Achse 6 (J6)	+/-360°
Maximale Geschwindigkeit	Achse 1 (J1)	237 °/s
	Achse 2 (J2)	240 °/s
	Achse 3 (J3)	288 °/s
	Achse 4 (J4)	350,5 °/s
	Achse 5 (J5)	484 °/s
	Achse 6 (J6)	576 °/s
Gesamtsystem		8,06 m/s	9,61 m/s
Standard Taktzeit		0,4 s ... 0,5 s	0,6 s ... 0,7 s
Maximale Nutzlast		5 kg
Zulässiges Träg-heitsmoment am Ende	Achse 4 / Achse 5	0,3 kgm² / 0,3 kgm²
	Achse 6	0,03 kgm²
Wiederhol- genauigkeit	X, Y	+/-0,02 mm	+/-0,03 mm
	Z	+/-0,02 mm	+/-0,03 mm
	Achse 4	+/-0,02 mm	+/-0,03 mm
Ein-/Ausgangssignale für Hand / Greifer		8 Ein-, 8 Ausgänge
Luftzufuhr für Hand oder Greifer		Ø 4 mm, 4 Stk.
Wegmesssystem		Absolutwertencoder, AC-Servomotor
Kabellänge für Robotersteuergerät		5 m (Option maximal 25 m)
Gewicht des Roboters		46,5 kg	48 kg
Steuergerät		TS3100

Steuergerät:

Modell	TS3100
Anzahl der kontrollierten Achsen	Maximal 8 Achsen gleichzeitig
Betriebsarten	PTP, CP (linear, kreisförmig), Kurzweg-Bewegung, bogenförmige Bewegung
Wegmesssystem	Absolutwert-Encoder
Speicherkapazität	Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte
Anzahl der Programme	Maximal 256 (247 Benutzerdateien und 9 Systemdateien)
Programmiersprache	SCOL (Symbolic Code Language), Programmiersprache für Roboter von Toshiba, ähnlich BASIC
Programmiereinheit	Teach Pendant TP1000, Kabellänge 5 m, (Programme können auch am PC bearbeitet werden)
Externe Ein- und Ausgänge	32 Eingänge, 32 Ausgänge
Greifer-Steuersignale	8 Eingänge, 8 Ausgänge
Externe Betriebssignale	Eingänge: u.a. Zyklusbetrieb, Start, Stopp, Programmreset Ausgänge: u.a. Servo ein, Not-Aus, Fehlfunktion, Störmeldung
Kommunikations-Schnittstellen	2 x RS-232C, 1 x Ethernet
Stromversorgung und Leistung	Einphasig 200/250 V AC, 50/60 Hz, 4,4 kVA
Abmessungen (BxHxT), Gewicht	420 x 230 x 298 [mm], 17 kg
Weitere Funktionen	Drehmomentregelung, Unterbrechungsfunktion, Eigendiagnose, Ein-/Ausgangssteuerung, Kommunikation während der Bewegung, Koordinatenberechnung, integrierte SPS, Laufband-synchronisation (Conveyor Tracking)
Optionen	I/O-Erweiterung, I/O-Kabel, Netzwerkkommunikation (DeviceNet®, CC-Link®, ProfiBus®)