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Toshiba Machine SCARA-Roboter
Die schnelle Truppe: SCARA-Roboter von Toshiba Machine.
Einfacher Aufbau, benutzerfreundliche Programmierung und hervorragende Leistungsdaten - diese Merkmale zeichnen die SCARA-Roboter von Toshiba Machine besonders aus. Anlagenbauer schätzen die umfangreiche Funktionalität der SCARA-Roboter sowie die einfache Vernetzbarkeit mit anderen Systemkomponenten, zum Beispiel mit Bildverarbeitungssystemen. Die Anwender schätzen die einfache Programmierung, die schnell erlernt werden kann aber dennoch keine Wünsche offen lässt. Besonders die hohe Produktivität einer Produktionslinie, die mit SCARA Robotern aufgebaut ist, ist für jeden Anwender wichtig.
Schnell programmiert – schnell integriert
- Programmierung mit PC oder manuell über Handheld- Programmiergerät
- Programmiersprache SCOL von Toshiba, ähnlich Basic
- Leicht verständliche Programmiertools mit Simulationsmöglichkeiten, Debugging-
Funktionen und Abschätzung der Taktzeiten
- Steuergeräte mit integrierter SPS ermöglichen die Ansteuerung weiterer Systemkomponenten
innerhalb der Roboterzelle.
- Plug&Play - kompatibel mit vielen Bildverarbeitungssystemen
- Einfache Synchronisation mehrerer Roboter mit der Förderbandbewegung
Modelle der TH-Serie
| KOMPAKTKLASSE |
| Typ |
TH180 |
TH250A |
TH350A |
| Armlänge gesamt,
(erster Arm / zweiter Arm) |
180 (70 + 110) mm |
250 (125 + 125) mm |
350 (225 + 125) mm |
| Arbeitsbereich |
Achse 1 |
+/-120° |
+/-115° |
+/-115° |
| Achse 2 |
+/-140° |
+/-140° |
+/-145° |
| Achse 3 (z-Achse) |
120 mm |
120 mm (150 mm) |
120 mm (150 mm) |
| Achse 4 (z-Achse Rotation) |
+/-360° |
+/-360° |
+/-360° |
Maximale
Geschwindigkeit |
Achse 1 |
533 °/s |
540 °/s |
540 °/s |
| Achse 2 |
480 °/s |
540 °/s |
540 °/s |
| Achse 3 (z-Achse) |
1013 mm/s |
1120 mm/s |
1120 mm/s |
| Achse 4 (z-Achse Rotation) |
1186 °/s |
1143 °/s |
1143 °/s |
| Gesamtsystem |
2,6 m/s |
3,53 m/s |
3,24 m/s |
| Standard Taktzeit |
0,35 s (@ 1 kg Nutzlast) *1 |
0,41 s (@ 1 kg Nutzlast) *2 |
0,41 s (@ 1 kg Nutzlast) *2 |
| Maximale Nutzlast |
2 kg |
3 kg |
3 kg |
| Zulässiges Trägheitsmoment am Ende |
0,01 kgm² *3 |
0,017 kgm²*3 |
0,017 kgm²*3 |
| Wiederhol-genauigkeit |
X, Y, Z |
+/-0,01 mm |
+/-0,01 mm |
+/-0,01 mm |
| Achse 4 |
+/-0,005° |
+/-0,005° |
+/-0,005° |
| Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
| Luftzufuhr für Hand oder Greifer |
Ø 4 x 4 Stk. |
Ø 4 x 4 Stk. |
Ø 4 x 4 Stk. |
| Kabellänge für Roboter-Steuergerät |
3 m (Option max. 5m) |
3 m (Option max. 5 m) |
3 m (Option max. 5 m) |
| Gewicht Roboter |
9 kg |
14 kg |
14 kg |
| Steuergerät |
TS1000 |
TS1000 |
TS1000 |
 |
|
| |
|
| Präzise und schnell |
| Typ |
TH450A |
TH550A |
| Armlänge gesamt,
(erster Arm / zweiter Arm) |
450 (200 + 250) mm |
550 (300 + 250) mm |
| Arbeitsbereich |
Achse 1 |
+/-120° |
+/-120° |
| Achse 2 |
+/-145° |
+/-145° |
| Achse 3 (z-Achse) |
150 mm (300 mm) |
150 mm (300 mm) |
| Achse 4 (z-Achse Rotation) |
+/-360° |
+/-360° |
Maximale
Geschwindigkeit |
Achse 1 |
600 °/s |
375 °/s |
| Achse 2 |
600 °/s |
600 °/s |
| Achse 3 (z-Achse) |
2000 mm/s |
2000 mm/s |
| Achse 4 (z-Achse Rotation) |
2000 °/s |
2000 °/s |
| Gesamtsystem |
7,33 m/s |
6,21 m/s |
| Standard Taktzeit |
0,33 s (@ 2 kg Nutzlast) *2 |
0,33 s (@ 2 kg Nutzlast) *2 |
| Maximale Nutzlast |
5 kg |
5 kg |
| Zulässiges Trägheitsmoment am Ende |
0,05 kgm² *3 |
0,05 kgm² *3 |
| Wiederhol-genauigkeit |
X, Y, Z |
+/-0,015 mm |
+/-0,015 mm |
| Achse 4 |
+/-0,005° |
+/-0,005° |
| Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
| Luftzufuhr für Hand oder Greifer |
Ø 4 x 4 Stk. |
Ø 4 x 4 Stk. |
| Kabellänge für Roboter-Steuergerät |
5 m (Option max. 25 m) |
5 m (Option max. 25 m) |
| Gewicht Roboter |
27 kg |
29 kg |
| Steuergerät |
TS3000 |
TS3000 |
|
|
| |
| Für große Lasten, schnell und hochgenau |
| Typ |
TH650A |
TH850A |
TH1050A |
TH1200 |
| Armlänge gesamt,
(erster Arm / zweiter Arm) |
650 (300 + 350) mm |
850 ( 350 + 500) mm |
1050 ( 550 + 500) mm |
1200 (700 + 550) mm |
| Arbeitsbereich |
Achse 1 |
+/-160° |
+/-160° |
+/-160° |
+/-160° |
| Achse 2 |
+/-145° |
+/-145° |
+/-145° |
+/-145° |
| Achse 3 (z-Achse) |
200 mm (400 mm) |
200 mm (400 mm) |
200 mm (400 mm) |
200 mm (400 mm) |
| Achse 4 (z-Achse Rotation) |
+/-360° |
+/-360° |
+/-360° |
+/-360° |
Maximale
Geschwindigkeit |
Achse 1 |
340 °/s |
300 °/s |
300 °/s |
240 °/s |
| Achse 2 |
600 °/s |
420 °/s |
420 °/s |
330 °/s |
| Achse 3 (z-Achse) |
2050 mm/s |
2050 mm/s |
2050 mm/s |
1800 mm/s |
| Achse 4 (z-Achse Rotation) |
1700 °/s |
1200 °/s |
1200 °/s |
1200 °/s |
| Gesamtsystem |
7,52 m/s |
8,13 m/s |
9,15 m/s |
7,9 m/s |
| Standard Taktzeit |
0,31 s (@ 2 kg Nutzlast) *2 |
0,39 s (@ 2 kg Nutzlast) *2 |
0,39 s (@ 2 kg Nutzlast) *2 |
0,57 s (@ 2 kg Nutzlast) *2 |
| Maximale Nutzlast |
10 kg |
20 kg |
20 kg |
20 kg |
| Zulässiges Trägheitsmoment am Ende |
0,1 kgm² *3 |
0,2 kgm² *3 |
0,2 kgm² *3 |
0,2 kgm² *3 |
| Wiederhol-genauigkeit |
X, Y, Z |
+/-0,01 mm |
+/-0,01 mm |
+/-0,01 mm |
+/-0,03 (Z: +/-0,002) mm |
| Achse 4 |
+/-0,004° |
+/-0,004° |
+/-0,004° |
+/-0,005° |
| Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
5 Ein-, 4 Ausgänge |
| Luftzufuhr für Hand oder Greifer |
Ø 6 x 4 Stk. |
Ø 6 x 4 Stk. |
Ø 6 x 4 Stk. |
Ø 6 x 4 Stk. |
| Kabellänge für Roboter-Steuergerät |
5 m (Option max. 25 m) |
5 m (Option max. 25 m) |
5 m (Option max. 25 m) |
5 m (Option max. 25 m) |
| Gewicht Roboter |
51 kg |
76 kg |
80 kg |
83 kg |
| Steuergerät |
TS3100 |
TS3100 |
TS3100 |
TS3100 |
|
|
| |
|
|
*1: Bewegungsmuster 100 mm für horizontale Bewegung, 25 mm für vertikale und Rundumbewegung
*2: Bewegungsmuster 300 mm für horizontale Bewegung, 25 mm für vertikale und Rundumbewegung
*3: Die Beschleunigungs- / Verzögerungswerte können auf Grund von Bewegungsmustern eingeschränkt sein |
Modelle der THP-Serie:
Beeindruckend schnell und genau: Mit einer Taktzeit von nur 0,29 s- 0,345 s ist die THPSerie der ideale Kandidat, wenn Produkte in einer Produktionslinie mit hoher Geschwindigkeit aber dennoch präzise verarbeitet werden sollen. Der große Vorteil: Trotz der schnellen Taktzeit gewährleistet die THP-Serie eine überragende Wiederholgenauigkeit.
In Verbindung mit der Funktionalität des Steuergeräts TS3000oder TS3100 können so Hochgeschwindigkeitsanwendungen in vielen Industriezweigen wie beispielsweise der Verpackungsindustrie optimal realisiert werden.
| Modell |
THP550 |
THP700 |
| Typ |
Horizontaler Mehrgelenk-Roboter |
| Anzahl der kontrollierten Achsen |
4 |
4 |
| Armlänge |
Gesamtlänge |
550 mm |
700 mm |
| Erster Arm |
300 mm |
350 mm |
| Zweiter Arm |
250 mm |
350 mm |
| Reichweite |
— |
— |
| Arbeitsbereich |
Achse 1 (J1) |
+/-120° |
+/-170° |
| Achse 2 (J2) |
+/-145° |
-100° ... +150° |
| Achse 3 (J3) (Z) |
150 mm (300 mm) |
-127° ... +167° |
| Achse 4 (J4) (Z Rot.) |
+/-360° |
+/-190° |
| Achse 5 (J5) |
— |
— |
| Achse 6 (J6) |
— |
— |
| Maximale
Geschwindigkeit |
Achse 1 (J1) |
375 °/s |
340 °/s |
| Achse 2 (J2) |
600 °/s |
600 °/s |
| Achse 3 (J3) |
2000 mm/s |
2050 mm/s |
| Achse 4 (J4) |
2000 °/s |
1800 °/s |
| Achse 5 (J5) |
— |
— |
| Achse 6 (J6) |
— |
— |
| Gesamtsystem |
6,21 m/s |
7,8 m/s |
| Standard Taktzeit |
0,29 s (*1) |
0,345 s (*1) |
| Maximale Nutzlast |
2 kg |
10 kg |
| Zulässiges Träg-heitsmoment am Ende |
Achse 4 / Achse 5 |
0,01 kgm² *2 |
0,01 kgm² *2) |
| Achse 6 |
— |
— |
Wiederhol-
genauigkeit |
X, Y |
+/-0,015 mm *3 |
+/-0,03 mm *3 |
| Z |
+/-0,01 mm *3 |
+/-0,02 mm *3 |
| Achse 4 |
+/-0,02° *3 |
+/-0,02° *3 |
| Ein-/Ausgangssignale für Hand / Greifer |
8 Ein-, 8 Ausgänge |
8 Ein-, 8 Ausgänge |
| Luftzufuhr für Hand oder Greifer |
Ø 4 mm, 4 Stk. |
Ø 6 mm, 4 Stk. |
| Wegmesssystem |
Absolutwertencoder, AC-Servomotor |
| Kabellänge für Robotersteuergerät |
5 m (Option 25 m) |
5 m (Option 25 m) |
| Gewicht des Roboters |
26 kg |
57 kg |
| Steuergerät |
TS3000 |
TS3100 |
|
|
| |
*1: Nutzlast 2 kg. Die Beschleunigungs- / Verzögerungswerte können auf Grund von Bewegungsmustern eingeschränkt sein
*2: Bei standard Taktzeit-Bewegungsmustern (horizontale Bewegung 300 mm, vertikale Bewegung 25 mm sowie Rundumbewegung) ist der Dauerbetrieb über das effektive Nutzlastverhältnis hinaus nicht möglich
*3: Bei konstanter Temperatur |
Steuergeräte:
| Modell |
TS1000 |
TS3000 |
TS3100 |
| Anzahl der kontrollierten Achsen |
Maximal 4 Achsen gleichzeitig |
Standard 4 Achsen, maximal 5 Achsen |
Maximal 8 Achsen gleichzeitig |
| Betriebsarten |
PTP, CP (linear, kreisförmig), Kurzweg-Bewegung, bogenförmige Bewegung |
| Wegmesssystem |
Absolutwert-Encoder |
| Speicherkapazität |
Gesamt: 6400 Punkte + 12800 Schritte
1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte |
Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte
1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte |
Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte
1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte |
| Anzahl der Programme |
Maximal 256 (247 Benutzerdateien und 9 Systemdateien) |
| Programmiersprache |
SCOL (Symbolic Code Language), Programmiersprache für Roboter von Toshiba, ähnlich BASIC |
| Programmiereinheit |
Teach Pendant TP1000, Kabellänge 5 m, (Programme können auch am PC bearbeitet werden) |
| Externe Ein- und Ausgänge |
16 Eingänge, 16 Ausgänge
(8 / 8 mit dem System schaltbar) |
32 Eingänge, 32 Ausgänge |
32 Eingänge, 32 Ausgänge |
| Greifer-Steuersignale |
5 Eingänge, 4 Ausgänge |
8 Eingänge, 8 Ausgänge |
8 Eingänge, 8 Ausgänge |
| Externe Betriebssignale |
Eingänge: u.a. Zyklusbetrieb, Start, Stopp, Programmreset Ausgänge: u.a. Servo ein, Not-Aus, Fehlfunktion, Störmeldung |
| Kommunikations-Schnittstellen |
2 x RS-232C |
2 x RS-232C, 1 x Ethernet |
2 x RS-232C, 1 x Ethernet |
| Stromversorgung und Leistung |
Einphasig 170/220 V AC, 50/60 Hz, 1,1 kVA |
Einphasig 200/240 V AC, 50/60 Hz, 2,3 kVA |
Einphasig 200/250 V AC, 50/60 Hz, 4,4 kVA |
| Abmessungen (BxHxT), Gewicht |
170 x 290 x 280 [mm],
10 kg |
290 x 230 x 298 [mm],
13 kg |
420 x 230 x 298 [mm],
17 kg |
| Weitere Funktionen |
Drehmomentregelung, Unterbrechungsfunktion, Eigendiagnose, Ein-/Ausgangssteuerung, Kommunikation während der Bewegung, Koordinatenberechnung, integrierte SPS |
Drehmomentregelung, Unterbrechungsfunktion, Eigendiagnose, Ein-/Ausgangssteuerung, Kommunikation während der Bewegung, Koordinatenberechnung, integrierte SPS, Laufband-synchronisation (Conveyor Tracking) |
| Optionen |
I/O-Erweiterung, I/O-Kabel |
I/O-Erweiterung, I/O-Kabel, Netzwerkkommunikation (DeviceNet®, CC-Link®, ProfiBus®) |
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